目前，門(mén)座起重機(jī)作業(yè)仍需要閑熟的專(zhuān)業(yè)司機(jī)在司機(jī)室通過(guò)操控手柄進(jìn)行抓斗入艙、抓料卸船操作。由于象鼻梁帶動(dòng)抓斗運(yùn)行過(guò)程慣性很大，人工操作抓斗到精確抓料的位置不易控制,并存在抓斗撞擊料艙風(fēng)險(xiǎn)。因?yàn)槭巧⒇洿a頭，現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境惡劣且司機(jī)在司機(jī)室長(zhǎng)時(shí)間低頭作業(yè)容易形成職業(yè)病。

      為改變傳統(tǒng)的門(mén)機(jī)作業(yè)工藝，降低作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)、提高作業(yè)效率、減輕司機(jī)工作強(qiáng)度，引入門(mén)座起重機(jī)全自動(dòng)化作業(yè)流程。為了實(shí)現(xiàn)以上目標(biāo)，需對(duì)門(mén)機(jī)機(jī)上系統(tǒng)進(jìn)行如下改造。

      1、增設(shè)激光掃描儀及其配套設(shè)施，實(shí)時(shí)掃描船艙及艙內(nèi)料堆（或場(chǎng)地貨垛）的輪廓，并將船艙及艙內(nèi)料堆（或場(chǎng)地貨垛）輪廓特征數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送到大機(jī)PLC、中控系統(tǒng)進(jìn)行處理。

      2、基于實(shí)時(shí)圖像識(shí)別與慣性組合的抓斗晃動(dòng)快速調(diào)整方法，可實(shí)現(xiàn)有風(fēng)天氣條件下，抓斗與貨物的垂直姿態(tài)保持，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整，實(shí)現(xiàn)貨物抓取相對(duì)穩(wěn)定準(zhǔn)確。

      3、開(kāi)發(fā)上位監(jiān)控系統(tǒng)，包括各激光掃描設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)測(cè)和控制，船艙及艙內(nèi)料堆（或場(chǎng)地貨垛）模型數(shù)據(jù)生成，料堆掃描三維可視化，料堆數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)更新等。